CAN Message

CAN(Controller Area Network)은 여러 대의 장치 간에 데이터를 교환하는 데 사용되는 네트워크 프로토콜입니다. CAN은 실시간으로 작동하며, 높은 신뢰성과 안전성을 제공하기 위해 설계되었습니다. CAN 메시지는 데이터를 전송하는 데 사용되는 패킷 구조입니다.

CAN Message구조

1. Start of Frame (SOF) Bit
   • 메시지의 시작을 나타내는 비트
   • 항상 1로 설정
   • 모든 node는 SOF의 falling Edge를 기준으로 동기화
2. Arbitration Field
   • 메시지의 우선순위를 결정
   • 식별자의 값이 낮을수록 우선순위가 높음
   • 12bits Or 32bits identifier로 구성
     • 12bits: ID(11bits) + RTR(1bit)
     • 32bits: ID(11bits) + SRR(1bit) + IDE(1bit) + ID(18bits) + RTR(1bit)
   • RTR(Remote Transmission Request Bit)
     • dominant: Data Frame
     • Recessive: Remote Frame
3. Control Field (6bits)
   • 메시지의 유형과 길이를 지정
   • 데이터 길이 코드(DLC)와 같은 정보가 포함
4. Data Field
   • 실제 데이터가 포함
   • 데이터 길이 코드(DLC)에 따라 0~8바이트의 데이터를 전송 가능
5. Cyclic Redundancy Check (CRC) Field
   • 오류 검사를 위해 사용되는 필드입니다.
   • 전송된 데이터의 일부가 손상되거나 왜곡되었는지 확인할 수 있습니다.
6. Acknowledge (ACK) Field
   • 수신자로부터의 확인 신호를 나타냅니다.
   • 수신자는 ACK 비트를 1로 설정하여 메시지가 성공적으로 수신되었음을 알립니다.
7. End of Frame (EOF) Bit
   • 메시지의 끝을 나타내는 비트로, 항상 1로 설정

CAN Message 유형

1. Standard CAN Message
   • 11비트 식별자(identifier)를 사용
   • 데이터 길이는 최대 8바이트
2. Extended CAN Message
   • 29비트 식별자(identifier)를 사용
   • 데이터 길이는 최대 8바이트

CAN 메시지는 네트워크에서 데이터를 전송하는 데 중요한 역할을 합니다. 메시지의 구조와 유형에 따라 데이터 전송의 성공 또는 실패가 결정됩니다. 따라서 CAN 프로토콜을 이해하고 메시지를 올바르게 구성하는 것은 실시간 데이터 전송을 위한 안정적인 네트워크 운영에 매우 중요합니다.